아이요봇 라이다
SW-RBOBJDOPACK2-AYB-PSC
LiDAR Perception Solution
LiDAR Perception Solution은 주변 환경 인지 및 위험 요소 감지를 위한 소프트웨어 솔루션으로서,
Powerful 시스템 구성 및 강력한 디지털 출력 설정 기능을 제공합니다.
SW-RBOBJDOPACK2-AYB-PSC에 사용되는 LiDAR Perception Solution은
라이다 센서에서 측정한 3차원 점 군(point- cloud) 데이터를 분석해 주변 환경을 인지하고 위험 요소를 감지하기 위한 소프트웨어 솔루션으로써, Powerful 시스템 구성 및 강력한 디지털 출력 설정 기능을 제공합니다.
객체 인식 솔루션 구성 요소
실시간 3차원 정보를 측정하기 위한 3D 라이다 센서
라이다 데이터 처리 및 분석을 위한 객체 인지 솔루션 및 제어기
라이다 인지 결과를 확인하기 위한 웹 뷰어 소프트웨어
기본 시스템 구성
객체 인식 솔루션의 하드웨어 구성은 그림과 같습니다. 제어기(Edge Device)에 전원이 인가되면 제어기에서는 라이다 센서 연결, 객체 인지 솔루션 구동, 웹 뷰어 소프트웨어 실행을 순차적으로 자동 실행합니다. 정상적인 동작을 위해 하드웨어 및 케이블은 다음과 같은 순서로 연결하는 것을 권장합니다.
1) LiDAR 전원 및 이더넷 연결
2) Edge Device 전원 연결
3) PC 이더넷 연결
Web Viewer 구성
Web Viewer User Interface는 Perception Solution에 대한 설정 및 인지 결과를 확인하는데 필요한 기능을 제공합니다.
Web Viewer는 1) Main Toolbar, 2) 3D Viewer, 3) Viewer Toolbar로 구성됩니다
개체 인지 솔루션 설정 개요
Perception Solution을 구동하기 위해서는 Web Viewer를 이용해 라이다 설치
환경 및 응용 서비스에 맞춤 설정을 수행해야 합니다.
초기 설정은 아래의 순서로 이루어집니다.
1) 센서 정렬(Sensor Alignment)
2) 관심 영역 설정(Main Zone Setup)
3) 이벤트 영역 설정(Sub Zone Setup)
4) 관심 객체 설정(Target Object Setup)
디지털 출력 설정
각 채널의 출력이 정상 동작하는지 여부를 중앙 제어 시스템과 테스트하기 위하여 Digital Output Test 기능을 이용하여 각 pin의 출력을 수동으로 제어할 수도 있습니다
